機器人系統(tǒng)

工業(yè)機器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體即機座和執(zhí)行機構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構(gòu)。驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構(gòu)，用以使執(zhí)行機構(gòu)產(chǎn)生相應的動作?？刂葡到y(tǒng)按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令信號并進行控制。

1、主體

EcoRP6F140機器人用于車身內(nèi)表面和外表面噴涂，也可用于保險杠附件噴涂，適用于汽車制造企業(yè)的所有油漆材料噴涂。機器人主體主要包括以下部件：

• 基體；

• 軸1和軸2驅(qū)動裝置殼體；

• 機臂1；

• 軸3齒輪單元；

• 軸4、5和6驅(qū)動裝置殼體；

• 機臂2；

• 手動軸；

• 霧化裝置。

2、驅(qū)動系統(tǒng)

機器人為6個自由度的機器人，每個軸都有一套驅(qū)動控制系統(tǒng)，由伺服驅(qū)動器、伺服電動機及傳動機構(gòu)組成，如圖7中軸1的驅(qū)動系統(tǒng)，包括電動機、定心凸緣和精密齒輪三個部分。每一個伺服電動機都裝有制動裝置，電動機由EcoRC2控制器控制，按照機器人設定的運行軌跡及速度運行。集成于伺服電動機中的編碼器對各個軸的行進路徑進行監(jiān)控和定位。其中機器人軸2有一個重量補償裝置，機臂1和由彈簧組件組成的重量補償裝置通過連接機構(gòu)連接。彈簧受到擠壓時，通過彈簧應力給驅(qū)動裝置卸壓。

3、控制系統(tǒng)

EcoRC2控制器是用來控制機器人和過程執(zhí)行中所有運動的一個部件，上層應用程序允許用戶與整個系統(tǒng)通信；中間層控制單元用來監(jiān)視和控制工作流程；底層部件用于監(jiān)控軸、計量泵、高電壓部件及電子氣動部件。EcoRC2控制器由底架、電源模塊、CPU模塊、通信模塊和數(shù)字輸入/輸出模塊等部件組成。機器人控制系統(tǒng)如圖8所示。

底架CR用于固定所有插入式模塊，“基本總線”安裝在底架后部下半部分，用于插入式模塊的插口，“基本總線”用于電源及各插入式模塊之間的通信。電源模塊PS244用來為其他部件供電，所需的電壓為直流24V。電源模塊用于插入式模塊的內(nèi)部操作電壓和傳感器的電源電壓。CPU模塊CU313用于編程和控制所有連接部件的中央處理單元。通信模塊SC102用于通過擴展總線接頭將插入式接口與CPU模塊相連。數(shù)字輸入模塊DI325用于檢測18～30VDC范圍內(nèi)的外部電壓信號。數(shù)字輸出模塊DO321用于控制各種使用24VDC的外部設備。

車身跟蹤系統(tǒng)

為了提高生產(chǎn)節(jié)拍，EcoRP6F140機器人采用流動模式，即機器人固定不動，噴涂車身在滑橇上按照工藝輸送鏈設定速度以勻速向前通過機器人噴涂站。機器人站每臺機器人需要跟蹤滑橇上車身的實際位置進行噴涂作業(yè)。車身跟蹤系統(tǒng)包括接近開關、編碼器、IT10脈沖分配器和IV20脈沖鑒頻器等部件。編碼器與工藝輸送鏈驅(qū)動軸連接，輸送鏈運行時編碼器采集鏈速信息發(fā)送到IV20脈沖鑒頻器，可以將車身在輸送上的實時位置傳送給PLC及各個機器人的EcoRC2控制器。

來源：互聯(lián)網(wǎng)