創(chuàng)捷機械十年專注于涂裝行業(yè)，是一家致力于設(shè)計、研發(fā)、制造、安裝、銷售、服務(wù)于一體的表面處理設(shè)備高新技術(shù)現(xiàn)代化企業(yè)，為了追求噴涂過程中更大的靈活性和更高的效率，大力推廣智能噴涂機器人。近期，創(chuàng)捷機械完成了一套純水性漆自動噴涂機器人，已交付客戶使用，客戶反應良好，借此機會為大家簡單講解自動噴涂機器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、優(yōu)點等等！

     噴涂機器人又叫噴漆機器人（spray painTIng robot）， 是可進行自動噴漆或噴涂其他涂料的工業(yè)機器人，1969年由挪威Trallfa公司（后并入ABB集團）發(fā)明。噴漆機器人主要由機器人本體、計算機和相應的控制系統(tǒng)組成，液壓驅(qū)動的噴漆機器人還包括液壓油源，如油泵、油箱和電機等。多采用5或6自由度關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，手臂有較大的運動空間，并可做復雜的軌跡運動，其腕部一般有2～3個自由度，可靈活運動。較先進的噴漆機器人腕部采用柔性手腕，既可向各個方向彎曲，又可轉(zhuǎn)動，其動作類似人的手腕，能方便地通過較小的孔伸入工件內(nèi)部，噴涂其內(nèi)表面。噴漆機器人一般采用液壓驅(qū)動，具有動作速度快、防爆性能好等特點，可通過手把手示教或點位示數(shù)來實現(xiàn)示教。噴漆機器人廣泛用于汽車、儀表、電器、搪瓷等工藝生產(chǎn)部門。

噴涂機器人的主要優(yōu)點

（1）柔性大。工作范圍大大。

（2）提高噴涂質(zhì)量和材料使用率。

（3）易于操作和維護?？呻x線編程，大大的縮短現(xiàn)場調(diào)試時間。

（4）設(shè)備利用率高。噴涂機器人的利用率可達90%-95%。

機器人自動噴涂系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

1、自動噴涂機器人針對空氣噴槍、靜電旋杯噴涂，可以通過機器人直接修改油漆吐出量、霧化控制氣壓以及噴幅控制氣壓等噴涂參數(shù)，極大地提高了控制噴涂工藝的效率。

2、自動噴涂機器人控制器是從安全、可靠和高效方面出發(fā)設(shè)計的機器人控制器。內(nèi)部模塊式的設(shè)計結(jié)構(gòu)使得功能升級以及維護更方便。針對噴涂應用，內(nèi)部擁有獨立的空氣凈化控制模塊，其示教盤也是防爆的。

3、自動噴涂機器人噴涂控制柜，通過標準的模擬量輸出模塊控制吐出量、噴幅、霧化等噴涂參數(shù)。

4、自動噴涂機器人閉環(huán)控制輸供系統(tǒng)可自動調(diào)整流量，提供穩(wěn)定的液流和最佳的最終質(zhì)量。 集成的微動換色閥縮減了換色時間，減少浪費。

5、自動噴涂機器人針對噴涂應用而設(shè)計的軟件，在工作程序中靈活調(diào)用?？深A設(shè)的噴涂參數(shù)有油漆吐出量、霧化控制氣壓以及噴幅控制氣壓等。利用這種功能，不需要實際運行傳送鏈就可以來測試在線跟蹤程序，從而提高示教的效率。

噴涂機器人的組成及應用

1、機器人主體

機器人主體即機座、臂部、腕部和終端執(zhí)行機構(gòu)，是一個帶有旋轉(zhuǎn)連接和AC伺服電機（見圖5）的6軸或7軸聯(lián)動的一系列的機械連接，使用輪系（齒輪傳動鏈）和RV（旋轉(zhuǎn)向量）型減速器。大多數(shù)噴涂機器人有3～6個運動自由度（對于帶軌道式機器人，一般將機器人本體在軌道上的水平移動設(shè)置為擴展軸，稱為第7軸）。其中腕部通常有1～3個運動自由度。

驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構(gòu)，用以使執(zhí)行機構(gòu)產(chǎn)生相應的動作，即每個軸的運動由安裝在機器人手臂內(nèi)的伺服電機驅(qū)動傳動機構(gòu)來控制。執(zhí)行機構(gòu)為靜電噴涂霧化器，不同品牌、不同型號的機器人手臂末端的接口不同，根據(jù)生產(chǎn)工藝可選擇不同的霧化器。

對于采用溶劑型油漆噴涂的系統(tǒng)，必須配備廢油漆廢溶劑清洗回收裝置，避免環(huán)境污染，達到環(huán)保生產(chǎn)的目的。

2、機器人控制器

每一臺機器人設(shè)備都可以獨立地動作，而機器人控制器（簡稱“RC”）就是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令信號，控制單臺機器人設(shè)備運動軌跡的裝置。控制器內(nèi)的主要部件為與機器人手臂內(nèi)的伺服電機連接的伺服放大器及CPU模塊（見圖6），不同型號的機器人配備不同內(nèi)存的CPU，CPU內(nèi)存儲有用戶自定義數(shù)據(jù)及程序。CPU將程序數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成伺服驅(qū)動信號給伺服放大器，伺服放大器啟動伺服電機來控制機器人的運動。通常CPU模塊還具備通過與不同類型的I/O模塊連接實現(xiàn)與其他外部設(shè)備或機器人通信的作用。例如，與PLC的連接，這樣就可以通過操作控制臺來控制機器人的動作。一般一臺控制器獨立控制一臺機器人，隨著技術(shù)的發(fā)展和低成本化的進程，目前已出現(xiàn)一臺控制器同時控制兩臺機器人運動的設(shè)備。

機器人示教器通過單根電纜與機器人控制器內(nèi)的CPU連接，不同品牌機器人的示教器內(nèi)安裝了不同的應用軟件，功能也有所差異。通過示教器操作面板上的按鍵來操作軟件界面上的菜單?？梢詫崿F(xiàn)的主要功能為：直接編程、顯示用戶程序、操作機器人運動、預定義機器人位置、優(yōu)化用戶自定義程序和編輯系統(tǒng)變量等。